Το μπαλέτο γεννήθηκε και αναπτύχθηκε ως ξεχωριστό είδος χορού στην Ιταλία, όσο παράξενο κι αν φαίνεται. Η ονομασία του προέρχεται από την ιταλική λέξη ballare (ballet), που σημαίνει «χορεύω».
Εμφανίστηκε για πρώτη φορά στα τέλη του 15ου αιώνα στην περίοδο της ιταλικής Αναγέννησης και αργότερα διαδόθηκε στην Γαλλία, όπου εξελίχθηκε ως χορευτικό είδος. Τον 17ο αιώνα, στην εποχή του Louis XIV, το μπαλέτο γνώρισε μεγάλη άνθιση, ως ψυχαγωγικό μέσο της Αυλής.
Δεν είναι λοιπόν παράξενο το ότι οι πλειοψηφία της ορολογίας του χορού αποτελείται από γαλλικές λέξεις. Όλοι οι ρόλοι ερμηνεύονταν από άνδρες χορευτές, οι οποίοι μεταμφιέζονταν σε γυναίκες για την ενσάρκωση των γυναικείων ρόλων. Μετά το 1708 το μπαλέτο έγινε προσιτό και στο ευρύτερο κοινό με παραστάσεις που δίνονταν σε θέατρα από άντρες και γυναίκες χορευτές.
Η «απελευθέρωση» του μπαλέτου από την Αυλή σηματοδότησε ριζικές αλλαγές στον χορό. Καθιερώθηκαν οι πέντε κλασσικές θέσεις των πελμάτων, που θέτουν τα θεμέλια για την στάση του σώματος και τις κινήσεις του χορευτή και οι χορευτικές στολές οι οποίες μέχρι τότε ήταν υπερφορτωμένες με διακοσμήσεις, μακριές φούστες και ψηλοτάκουνα παπούτσια, σχεδιάστηκαν από την αρχή έτσι ώστε να επιτρέπουν μεγαλύτερη ελευθερία κινήσεων.
Οι άντρες άρχισαν να φορούν κολάν, ενώ οι γυναίκες φορούσαν φούστες με μήκος κάτω από το γόνατο και κολάν. Τα ψηλοτάκουνα παπούτσια αντικαταστάθηκαν από παπούτσια χωρίς τακούνι, που θα μπορούσαν να χαρακτηριστούν ως τα πρώτα παπούτσια «μπαλαρίνες».
Τον 18ο αιώνα τέθηκαν για πρώτη φορά οι βασικές αρχές του ballet d'action, από τον Jean Georges Noverre. Έτσι οι παραστάσεις άρχισαν να θυμίζουν θεατρικά έργα, με τους χορευτές να ερμηνεύουν ρόλους παρουσιάζοντας μία ιστορία (συνήθως από την μυθολογία), με μουσική συνοδεία και σκηνικά.
Ακολούθησε η «Ρομαντική περίοδος» του μπαλέτου, κατά την οποία διέπρεψαν κυρίως γυναίκες χορεύτριες (prima ballerina), ενώ οι άντρες αναλάμβαναν «βοηθητικό» ρόλο. Τα μυθολογικά θέματα αντικαταστάθηκαν από ιστορίες αγάπης και παραμύθια, ενώ οι χορευτές άρχισαν να χορεύουν για πρώτη φορά sur les pointes (στις μύτες). Εκείνη την περίοδο εμφανίστηκαν και οι πρώτες tutu (κοντές φούστες από τούλι) που ελευθέρωναν ολόκληρα τα πόδια.
Μετά το 1850 το μπαλέτο άρχισε να φθίνει με τα κοστούμια και τις χορογραφίες να έχουν γίνει στερεότυπα και αδιάφορα.
Η αναγέννηση του μπαλέτου ξεκίνησε στην Ρωσία 25 χρόνια αργότερα με την παραγωγή αθάνατων θεατρικών παραστάσεων, όπως «Η Λίμνη των Κύκνων» και «ο Καρυοθραύστης» και την εμφάνιση καινούριων ταλέντων. Σύντομα, το μπαλέτο εξαπλώθηκε στην Αγγλία και στην Αμερική και σε άλλες χώρες, όπου εξελίχθηκε περαιτέρω, με αποτέλεσμα να δημιουργηθούν οι 8 γνωστές σχολές ή μέθοδοι τεχνικής του μπαλέτου.